1樓：匿名使用者
用步進電機套編碼器，可以證明你老師在胡搞！
要套編碼器的應該是三相永磁電機，做好控制後就叫伺服電機。
看來需要學習的不僅是你，還有你的指導老師。
看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。
所謂pid指的是proportion-integral-differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、pid是經典控制（使用年代久遠）
2、pid是誤差控制（）
對液壓泵轉速進行控制還要：
1、變頻器-作為電機驅動；2、差動變壓器-作為輸出反饋。
pid怎麼對誤差控制，聽我細細道來：
所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉速為1500轉（“命令電壓”=6v），而事實上控制液壓泵轉速只有1000轉（“輸出電壓”=4v），則誤差: e=500轉（對應電壓2v）。
如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。
該誤差值送到pid控制器，作為pid控制器的輸入。pid控制器的輸出為：誤差乘比例係數kp+ki*誤差積分+kd*誤差微分。
kp*e + ki*∫edt + kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分）
上式為三項求和（希望你能看懂），pid結果後送入電機變頻器或驅動器。
從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則kp*e=0；kd*（de/dt）=0；而ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果“誤差”存在，pid就會對變頻器作調整，直到誤差=0。
評價一個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的系統要求多少時間）
所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的系統允許多大波動）
所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小（不知道你的系統允許多大誤差）
對於你的系統來說，要求“快”的話，可以增大kp、ki值
要求“準”的話，可以增大ki值
要求“穩”的話，可以增大kd值,可以減少壓力波動
仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。
如果太“快”，可能導致不“穩”；
如果太“穩”，可能導致不“快”；
只要系統穩定且存在積分ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）；
所謂動態誤差，指當“命令值”不為恆值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤效能不好。
調整pid引數有兩種方法：1、**法；2、“試湊法”
**法我想你是不會的，介紹一下“試湊法”
“試湊法”設定pid引數的建議步驟：
1、把ki與kd設為0，不要積分與微分；
2、把kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大kp值；
4、在該kp值的基礎上減少10%；
5、把ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大ki值；
7、在該ki值的基礎上減少10%；
8、把kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
2樓：新手上學院路
1、一般用增量式演算法
2、取值範圍要根據具體要求來確定，一般比例環節會取得大一些，可以在兩位數、三位數，可以跨數量級進行比較，而且比例環節的調整一般是在第一步進行，先於積分和微分；積分環節主要是為了消除穩態誤差，一般教學式機構速度調節選在10以內，其他情況可以去實踐；微分主要是用於控制超調，取值範圍和積分環節差不多。一般在選定時先假設kp，然後保持kp恆定，組合調節ki和kd，以消除穩態誤差和減小超調，可以根據你的電機功率來定。
3、光電編碼器就是作為感測器提供反饋訊號的，可以那麼用4、模糊控制我只做過根據控制規則得出查詢表，沒弄過pid，幫不了了
3樓：
你這幾個問題可以寫一篇碩士**了。建議還是好好看看書和文獻自己領悟吧。
由整定好的常規pid控制的3個引數kp、ki、kd，怎樣計算相應的模糊pid控制器3個引數？
4樓：養芷煙
1、一般用增量式演算法
2、取值範圍要根據具體要求來確定，一般比例環節會取得大一些，可以在兩位數、三位數，可以跨數量級進行比較，而且比例環節的調整一般是在第一步進行，先於積分和微分；積分環節主要是為了消除穩態誤差，一般教學式機構速度調節選在10以內，其他情況可以去實踐；微分主要是用於控制超調，取值範圍和積分環節差不多。一般在選定時先假設kp，然後保持kp恆定，組合調節ki和kd，以消除穩態誤差和減小超調，可以根據你的電機功率來定。
3、光電編碼器就是作為感測器提供反饋訊號的，可以那麼用4、模糊控制我只做過根據控制規則得出查詢表，沒弄過pid，幫不了了
pid校正時，確定引數kp ki kd有一種方法是**法，誰能給我具體講講步驟和方法
5樓：新手上學院路
首先是調節比例環節，取值範圍要根據具體要求來確定，一般比例環節會取得大一些，可回以在兩答位數、三位數，可以跨數量級進行比較，而且比例環節的調整一般是在第一步進行，先於積分和微分；積分環節主要是為了消除穩態誤差，一般教學式機構速度調節選在10以內，其他情況可以去實踐；微分主要是用於控制超調，取值範圍和積分環節差不多。一般在選定時先假設kp，然後保持kp恆定，組合調節ki和kd，以消除穩態誤差和減小超調，可以根據你的電機功率來定。
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