1樓：匿名使用者
kp，ki，kd，在pid調節器中的作用如下：
1、kp是比例調節係數，在pid調節器中起到加快系統的響應速度，提高系統的調節精度，快速調節誤差的作用。
2、ki是積分調節係數，在pid調節器中起到消除殘差，調節穩態時間的作用。
3、kd是微分調節係數，在pid調節器中起到改善系統的動態效能，**誤差趨勢，提前修正誤差的作用。
2樓：匿名使用者
看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。
所謂pid指的是proportion-integral-differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、pid是經典控制（使用年代久遠）
2、pid是誤差控制（）
對液壓泵轉速進行控制還要：
1、變頻器-作為電機驅動；2、差動變壓器-作為輸出反饋。
pid怎麼對誤差控制，聽我細細道來：
所謂「誤差」就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉速為1500轉（「命令電壓」=6v），而事實上控制液壓泵轉速只有1000轉（「輸出電壓」=4v），則誤差: e=500轉（對應電壓2v）。
如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。
該誤差值送到pid控制器，作為pid控制器的輸入。pid控制器的輸出為：誤差乘比例係數kp+ki*誤差積分+kd*誤差微分。
kp*e + ki*∫edt + kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分）
上式為三項求和（希望你能看懂），pid結果後送入電機變頻器或驅動器。
從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則kp*e=0；kd*（de/dt）=0；而ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果「誤差」存在，pid就會對變頻器作調整，直到誤差=0。
評價一個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到「命令值」（不知道你的系統要求多少時間）
所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的系統允許多大波動）
所謂準，就是要求「命令值」與「輸出值」之間的誤差e小（不知道你的系統允許多大誤差）
對於你的系統來說，要求「快」的話，可以增大kp、ki值
要求「準」的話，可以增大ki值
要求「穩」的話，可以增大kd值,可以減少壓力波動
仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。
如果太「快」，可能導致不「穩」；
如果太「穩」，可能導致不「快」；
只要系統穩定且存在積分ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）；
所謂動態誤差，指當「命令值」不為恆值時，「輸出值」跟不上「命令值」而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤效能不好。
調整pid引數有兩種方法：1、**法；2、「試湊法」
**法我想你是不會的，介紹一下「試湊法」
「試湊法」設定pid引數的建議步驟：
1、把ki與kd設為0，不要積分與微分；
2、把kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大kp值；
4、在該kp值的基礎上減少10%；
5、把ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大ki值；
7、在該ki值的基礎上減少10%；
8、把kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
1.在pid調節器中,係數kp,ki,kd各與哪些因素有關? 40
3樓：柯樂還是無痕
與未加入pid校正環節的原系統的增益、零極點配置有關。
在simulink中fuzzy-pid引數的整定，如下圖kp。ki。kd的數值? 10
pid調節器各部分的作用分別是什麼？
4樓：demon陌
pid是比例，積分，微分的縮寫.
1 比例調節作用：
是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。
2 積分調節作用：
是使系統消除穩態誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時間常數ti，ti越小，積分作用就越強。
反之ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成pi調節器或pid調節器。
3 微分調節作用：
微分作用反映系統偏差訊號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除。因此，可以改善系統的動態效能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節時間。
微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節，對系統抗干擾不利。此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調節規律相結合，組成pd或pid控制器。
擴充套件資料：
pid控制器的引數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定pid控制器的比例係數、積分時間和微分時間的大小。pid控制器引數整定的方法很多，概括起來有兩大類：
一是理論計算整定法。
它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器引數。這種方法所得到的計算資料未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
二是工程整定方法。
它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。pid控制器引數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。
三種方法各有其特點。
其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器引數進行整定。
但無論採用哪一種方法所得到的控制器引數，都需要在實際執行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後（delay）元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。
這就是說，在控制器中僅引入 「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能**誤差變化的趨勢。
這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控物件，比例+微分（pd）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
不同的控制系統，其感測器、變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統的感測器是溫度感測器。
pid控制及其控制器或智慧pid控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的pid控制器產品，各大公司均開發了具有pid引數自整定功能的智慧調節器（intelligent regulator），其中pid控制器引數的自動調整是通過智慧化調整或自校正、自適應演算法來實現。
有利用pid控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現pid控制功能的可程式設計控制器（plc），還有可實現pid控制的pc系統等等。
可程式設計控制器（plc）是利用其閉環控制模組來實現pid控制，而可程式設計控制器（plc）可以直接與controlnet相連，如rockwell的 plc-5等。還有可以實現pid控制功能的控制器，如rockwell 的logix產品系列，它可以直接與controlnet相連，利用網路來實現其遠端控制功能。
5樓：不是苦瓜是什麼
pid調節器各部分的作用分別是比例(p)、積分(i)、微分(d)控制演算法。
比例，反應系統的基本（當前）偏差，係數大，可以加快調節，減小誤差，但過大的比例使系統穩定性下降，甚至造成系統不穩定；
積分，反應系統的累計偏差 ，使系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，直至無誤差；
微分，反映系統偏差訊號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除，因此可以改善系統的動態效能。但是微分對噪聲干擾有放大作用，加強微分對系統抗干擾不利。
pid控制器（比例-積分-微分控制器），由比例單元(p)、積分單元(i)和微分單元(d)組成。透過kp，ki和kd三個引數的設定。pid控制器主要適用於基本上線性，且動態特性不隨時間變化的系統。
pid 控制器是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件。這個控制器把收集到的資料和一個參考值進行比較，然後把這個差別用於計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統的資料達到或者保持在參考值。
6樓：有嗨咩
pid調節器是閉環控制中的重要組成部分，其pid控制功能p（比例）、i（積分、）d（微分）。它的主要目的是，當控制系統的輸出量偏離設定值時，pid調節器能夠迅速而準確地消除偏移量，回到設定值。其優點是加裝了pid調節器可以使控制系統既不產生振盪，誤差會很小。
pid調節器中有三個環節，分別是(p)比例環節、（i）積分環節、（d）微分環節。
先說一下比例環節(p)：這一環節的作用是將目標訊號與反饋訊號之差進行放大後再作為給定訊號，其中有一個比例增益kp（即放大倍數）。這個kp不能太大，否則會使系統形成振盪，使系統不穩定。
積分環節（i）：這個環節的目的是使給定訊號的變化與比例環節對時間的積分成正比。也就是說，當比例環節突然增大很多時，那麼給定訊號只能在「積分時間」內逐漸地增大，從而減緩了給定訊號的變化速率，防止了振盪。
積分時間越長，給定訊號的變化越慢。只要偏差不消除，積分就不停止，從而有效地消除靜差。但積分時間不能太長，否則會發生在被控量急劇變化時，被控量難以迅速恢復的情況。
微分環節（d）：微分環節的作用是可以根據控制系統的變化趨勢，提前給出較大的調節動作，從而縮短調節時間，從而克服了因積分時間太長而使恢復滯後的缺點。
因此pid調節器各部分中(p)比例環節、（i）積分環節、（d）微分環節要配合使用才能達到理想的控制。
PID調節器的微分部分可以什么，PID調節器的微分部分可以什麼？
pid調節器的微分部分可以提高精度，加快動態響應速度，其整定步驟如下 1 首先預選擇一個足夠短的取樣週期讓系統工作 2 僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大係數和臨界振盪週期 3 在一定的控制度下通過公式計算得到pid控制器的引數。積分微分調節器利用比例微分環...
在pid調節系統中，怎樣增強微分作用
哎喲帶你看娛樂 使抑制誤差的作用的變化 超前 由於存在有較大慣性元件 環節 或有滯後 delay 元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。使抑制誤差的作用的變化 超前 即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就是零。需要增加的是 微分項 它能 誤差變化的趨勢，這樣，具有比例 微分的控制器，就能...
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