1樓：baske灬
pid引數整定是一個複雜的過程，一般需要根據被物件慢慢進行。常用的方進有擴充回臨界比例度整定法答和擴充響應曲線法兩種。
1、模擬pid 演算法中許多行之數字pid 是在模擬pid 演算法的基礎上，用差分方程代替連續方程，有效的方法都可以用到數字pid 運算中。
2、隨著計算機控制技術的發展，數字pid 控制得到了很大的發展，這些演算法既適用於增量型，也適用於位置型，演算法的選用主要取決於執行機構。
3、在這些改進型演算法中，變速積分是目前最好的數字pid 演算法之一。
2樓：聽ooo晨
pid引數整定是一
抄個複雜襲
的過程，一般需bai要根據被物件慢慢進du行。
常用的方進有擴充zhi臨界比例dao度整定法和擴充響應曲線法兩種。適合計算機控制用的簡易方法一簡化擴充臨界比例度整定法，該方法是roberts p.d 於1974 年提出的。
由於該方法只需整定一一個引數即可，故又稱為歸一引數整定法。
擴充套件資料
模擬pid 演算法中許多行之數字pid是在模擬pid演算法的基礎上，用差分方程代替連續方程，有效的方法都可以用到數字pid 運算中，如數字pid 的引數整定方法源於模擬pid 演算法，化要有一個前提，即取樣週期足夠小。
在這種情況下，取樣系統的pid就非常接近於連續系統的模擬pid 控制。隨著計算機控制技術的發展，數字pid 控制得到了很大的發展，這些演算法既適用於增量型，也適用於位置型，演算法的選用主要取決於執行機構。在這些改進型演算法中，變速積分是目前最好的數字pid 演算法之一。
因為積分分離演算法的數字pid 積分的取含由個被限值確定，屬於開關控制，而安速積分則是線性控制，因而得到了廣泛的應用。不完全微分演算法顯然比較複雜，但其控制特性良好因此它的應用越來越廣泛。
參考資料
3樓：周由於
引數需要實測du
pid除錯一般原則
在輸zhi出不振盪時，增大dao比例增益p。 在輸出不振盪時，減小積分時間專常數屬ti。 在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
一般步驟
a.確定比例增益p
確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的引數設定說明），使pid為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益p，設定pid的比例增益p為當前值的60%~70%。比例增益p除錯完成。
b.確定積分時間常數ti
比例增益p確定後，設定一個較大的積分時間常數ti的初值，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150%~180%。積分時間常數ti除錯完成。
c.確定積分時間常數td
積分時間常數td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 p和ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對pid引數進行微調，直至滿足要求。
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