1樓：假公成私
伺服系統本身就是閉環的。所謂全閉環，要看控制量和檢測反饋量的性質是否完全一致。比如，伺服電機通過減速機驅動機械臂，對電機而言，是全閉環的；但電機轉角與機械臂轉角有傳動誤差、動態形變，電機的轉角並不能真實反映機械臂轉角，所以從這個意義上講，就不是全閉環了。
除非有感測器直接測量機械臂轉角，以機械臂實際轉角為控制目標，電機的內部閉環只是內部控制環，最終以外層控制環的結果為準，這就成了全閉環。
上位機往往是要同時控制多個軸，那麼在高速動態過程中，控制演算法、通訊速率會影響控制效果，因此為了提高系統動態效能，一般將需要高速控制的量在底層完成，上位機只是發號司令，開環給定，不參與具體閉環控制。這樣的好處是系統更穩定，而且易於模組化。否則不同的工作環境要對上位機的控制引數進行復雜的個性設計，不利於標準化。
上位機是充當管理角色。
2樓：索方
一個電機一個編碼器，大多是絕對的。全閉環伺服控制是指控制電機的形式，就是驅動器的反饋形式。具體指電流反饋、電壓反饋、位置反饋。
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