1樓：濟寧鈦浩機械****
agv的導向方式不僅決定著由其組成的物流系統的柔性，也影響著系統執行的可靠性和組態費用。直到20世紀80年代，埋線電磁感應導向技術仍然只是可選擇的導向技術之一。隨著電子技術的發展，以及agv導向技術的多樣化和導向方式的多元化，使agv的效能進一步提高並能適應更復雜的工作環境，應用也更為廣泛。
在上述各種導向方法中，所採用的導向技術主要有電磁感應技術、鐳射檢測技術、超聲檢測技術、光反射檢測技術、慣性導航技術、影象識別技術和座標識別技術等。
1、電磁感應技術
在agv執行路徑上，開設1條寬5mm、深約15mm的敷線槽，並將導線通以5～30khz的交變電流形成沿導線擴充套件的交變磁場。車上對稱設定2個電磁感測器，利用電磁感應原理，通過檢測電磁訊號的強度，引導車輛沿埋設的路線行駛。
電磁導向分單頻制和多頻制導向。前者是在整個線路上通以單頻率電流，通過通斷電流訊號控制執行。這種方式要求設定集中控制站，並在各線路的交叉和分支處裝設感測標誌和分支路段的通斷介面。
後者是在每個環線或分支路線上通以不同頻率的電磁訊號，agv接收到相應頻率的電磁訊號時才能執行。此導向方法可靠性高，但是對地面的平整度要求高，改變執行路徑困難。
除變頻電磁感應埋線導向外，還有磁場強度固定的磁帶和磁釘導向方式，其導向原理也是通過車上對稱設定的2個電磁感測器檢測車輛相對執行路徑的偏離程度來引導車輛。
2、鐳射檢測技術
agv實時接收固定設定的3點定位鐳射訊號，通過計算測定其瞬時位置和執行方向，然後與設定的路徑進行比較，以引導車輛執行。鐳射檢測技術的導向與定位精度較高，且提供了任意路徑規劃的可能性。但成本高，感測器和發射或反射裝置的安裝複雜，位置計算也複雜。
3、光學檢測技術
採用光學檢測技術引導agv的執行方向，一般是在執行路徑上鋪設1條具有穩定反光率的色帶。車上設有光源發射和接收反射光的光電感測器，通過對檢測到的訊號進行比較，調整車輛的執行方向。
4、超聲檢測技術
超聲檢測技術是利用牆面或類似物體對超聲波的反射訊號進行定位導向，因而在特定的環境下可以提高路徑的柔性。同時由於不需要設定反射鏡面，也降低了導向成本。但是，當執行環境的反射情況比較複雜時，應用還十分困難。
5、慣性導航技術
採用陀螺儀檢測agv的方位角並根據從某一參考點出發所測定的行駛距離來確定當前位置，通過與已知的地圖路線進行比較來控制agv的運動方向和距離，從而實現自動導向。
6、影象識別技術
採用影象識別技術有2種方法，其一就是利用ccd系統動態攝取執行路徑周圍環境影象資訊，並與擬定的執行路徑周圍環境影象資料庫中的資訊進行比較，從而確定當前位置及對繼續執行路線做出決策。這種方法不要求設定任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導向。
但實際應用還存在問題，主要是實時性差和執行路徑周圍環境資訊庫的建立困難。其二就是標識線影象識別方法，它是在agv執行所經過的地面上畫1條標識明顯的導向標線，利用ccd系統動態攝取標線影象並識別出agv相對於標線的方向和距離偏差，以控制車輛沿著設定的標線執行。
7、座標檢測技術
採用微型電子座標感測器通過對電磁場的測量可以確定感測器相對於起始點的2個轉角，即橫擺角和俯仰角。由於1個感測器只能測量出相對於起始點的方位角，不能給出車輛執行距離，即不能確定當前位置。因此，需要採用雙座標感測器進行定位。
自動導向車的技術分析與評價都有哪些內容？
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agv與其他物料搬運方式相比有很多優點，主要表現在導向柔性、空間利用、執行安全性以及使用費用等方面。
1、可靠度
對國外十幾家agv公司27個系列產品所採用的主要導向技術的統計結果顯示，電磁感應、慣性導航、光學檢測、位置設定、鐳射檢測、影象識別所佔比例分別為32.3％、27.8％、16.
9％、13.8％、7.69％和1.
54％。
其中，電磁感應導向技術的應用比例最高，這表明該項技術已經十分成熟。而機器視覺導向技術應用較少，說明該項技術還需要深入研究和不斷完善。另外，自主導航技術仍然處在研究階段，還有許多技術問題需要解決。
2、適應能力
適應能力是指agv執行時所經過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導向技術的限制。由於不同的導向技術對應用環境的要求不同，因此，某種導向方法的實際應用有可能受到限制。
對於有線式導向技術，如埋線感應、光學導向和機器視覺等，環境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應式對地面的清潔程度要求較低外，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導向方式對地面的平整程度要求較高。
對於無線式所採用的鐳射導向技術而言，環境要求主要是空間的無障礙程度。這是由於該種方法要在agv執行所經過空間的特定位置處設定反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。
慣性導向和座標識別導向技術對執行環境沒有太多的要求。
3、路徑柔性
由agv組成的物料搬運系統有良好的柔性，但不同的導向技術其路徑柔性有很大差別。
無線式導向方法可以在很短的時間內改變執行路徑，其中有些方法只需改變控制軟體實現執行路徑的變更。而有線式導向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應埋線導向技術導向路徑的變更最困難，成本較高。
4、執行速度
agv的執行速度受導向技術的影響很大，主要取決於對導向路徑識別的實時性。所採用的導向技術對路徑的識別能力(如檢測精確性、實時性和抗干擾性等)直接影響執行速度。
有線式導向方法識別路徑的速度快、實時性好，而無線式導向方法相對較差。
5、導向穩定程度
導向穩定程度是指為使agv沿著規定的路線行駛單位時間內進行糾偏轉向控制的次數和幅度。由於agv在執行過程中，受某種因素的影響不可避免地產生偏離運動路徑的狀態，因此為了保證執行方向必須對車輛進行轉向控制，引起車輛沿曲線運動，導致車輛擺動，甚至轉向振盪。
一般來講，有線式導向方法對路徑的跟蹤能力強，行駛穩定性好，agv沿著規定路線行駛的穩定程度高。
6、定停精度
定停精度是指agv在停車時與預定位置的偏差，它由方向偏差和距離偏差2部分組成。在物料搬運過程中，agv應能在所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構準確對接。定停精度是一項重要的技術指標。
定停精度受導向技術的直接影響並且和控制技術相關。用標線影象識別技術不僅能識別路徑標線，而且還可以識別停車標識資訊，一次柔性定停精度可以達到±5mm。電磁感應埋線式導向技術的一次柔性定停精度為±20mm，而採用其他導向技術時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達到定停精度的要求。
國外先進的agv製作廠家，導線定位定靠精度可以達到±2mm，鐳射定位停靠精度可以達到±10mm。
7、資訊容量
任何一種導向技術都以能獲取定位資訊為前提，但不同的導向技術所獲取的相關資訊的容量有很大差別。採用影象識別技術不僅可以獲得路徑資訊，而且還可以獲得工位編碼，加速、減速和停車標識等控制資訊，獲取的資訊容量大，可提高路徑導向及控制柔性。
8、技術成本
導向技術的技術成本包括二個方面，即製造成本和使用費用。一般來講，無線式導向方法的製造成本較高，而有線式導向方法的使用費用較高。
agv是工廠及倉儲物料搬運自動化的主要裝備之一，而導向技術決定著由agv組成的物流系統的柔性。在所述的各種導向技術中，電磁感應埋線式導向技術最成熟，使用可靠；無線式導向技術成本較高，但路徑設定和變更簡單方便，使用費用低；有線式導向技術對地面的平整和清潔程度要求較高，其中電磁感應埋線式導向技術的路徑設定和變更復雜，使用費用高；標線影象識別技術所能獲取的資訊容量大，路徑設定和變更簡單方便，導向控制柔性好，定停精度高，是一種具有廣泛應用前景的導向技術。
自動導向車agv都有哪些應用領域及特點？
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自動導向車(agv)是採用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸貨物的工業車輛。按日本jisd6801的定義：agv是以電池為動力源的一種自動操縱行駛的工業車輛。
自動導向車只有按物料搬運作業自動化、柔性化和準時化的要求，與自動導向系統、自動裝卸系統、通訊系統、安全系統和管理系統等構成自動導向車系統(agvs)才能真正發揮作用。
自動導向車agv應用行業：
1、倉儲業
倉儲業是agv最早應用的場所。目前世界上約有2萬臺各種各樣agv執行在2100座大大小小倉庫中。
2、製造業
agv在製造業的生產線中則大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。並且可由多臺agv組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。目前，agv在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的製造和裝配線上得到了普遍應用。
3、郵局、圖書館、港口碼頭和機場
在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，agv的並行作業、自動化、智慧化和柔性化的特效能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。
4、菸草、醫藥、食品、化工
對於搬運作業有清潔、安全、無排放汙染等特殊要求的菸草、醫藥、食品、化工等行業中，agv的應用也受到重視。在國內的許多捲菸企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河捲菸廠、淮陰捲菸廠，應用鐳射引導式agv完成托盤貨物的搬運工作。
5、危險場所和特種行業
在軍事上，以agv的自動駕駛為基礎整合其他探測和拆卸裝置，可用於戰場排雷和陣地偵察。在鋼鐵廠，agv用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，agv用於物品的運送，避免了危險的輻射。
在膠捲和膠片倉庫，agv可以在黑暗的環境中，準確可靠的運送物料和半成品。
自動導向車agv的特點：
1、執行路徑和目的地可以由管理程式控制，機動能力強。而且某些導向方式的線路變更十分方便靈活，設定成本低。
2、工位識別能力和定位精度高，具有與各種加工裝置協調工作的能力。在通訊系統的支援和管理系統的排程下，可實現物流的柔性控制。
3、載物平臺可以採用不同的安裝結構和裝卸方式，能滿足不同產品運送和加工的需要。因此，物流系統的適應能力強。
4、可裝備多種聲光報警系統，能通過車載障礙探測系統在碰撞到障礙物之前自動停車。當其列隊行駛或在某一區域交叉執行時，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人為差錯。因此，agvs比其他物料搬運系統更安全。
5、agv組成的物流系統不是永久性的，而是在給定的區域內設定。與傳統物料輸送系統在車間內固定設定且不易變更相比，該物流系統的設定柔性強，並可以充分利用人行通道和叉車通道，從而改善車間地面利用率。
6、與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低執行費用，特別是在產品型別和工位較多時。agv在國內限制發展的原因就是**太貴，一般行業無法接受。
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